こちらのようにmod_rewriteを使って動的URLを静的に見せる方法がありますが、mod_proxyを使った場合は、
RewriteEngine on
RewriteRule ^/([a-z]*)/([0-9]*)/([0-9]*)/$ balancer://ajp-balancer/yyy/xxx.jsp?a=$1&b=$2&c=$3 [P,L]
のようにします。

ポイントは2つ。
ひとつはリライト先のURLがajpプロトコルになっています。
上だとbalancer://ですが、バランサーを使わない場合はajp://になると思います。
もうひとつは[P]オプションをつけること。
proxyを使うのだから言わずもがなかも知れませんが、[P]をつけないと最終的にブラウザに表示されるURLがリダイレクト先のURLになってしまいます。